一種碼垛用桁架機器人

本發明涉及自動化運輸技術領域，尤其涉及一種碼垛用桁架機器人。

背景技術

隨著經濟的發展，生產水平不斷提高，在生產水泥、面粉等袋裝的成品物料完成后，需要對物料進行碼垛。然而現有的碼垛裝置受其結構限制，無法對物料的抓取角度和投料角度進行調整，從而容易造成堆垛的物料穩定性并不是很高。

技術實現要素：

基于上述背景技術存在的技術問題，本發明提出一種碼垛用桁架機器人。

需要說明是的：本發明中所述的x軸方向、y軸方向、z軸方向為相互正交的三個方向。

本發明提出了一種碼垛用桁架機器人，包括：桁架、第一動力機構、第二動力機構、第三動力機構、第四動力機構、以及用于抓取物料的抓取裝置，其中：

桁架包括第一立架、第二立架、橫梁和滑座，第一立架位于第二立架的一側并與第二立架間距布置；橫梁安裝在第一立架和第二立架上，第一動力機構與橫梁連接以用于驅動橫梁沿x軸方向來回移動；滑座安裝在橫梁上，第二動力機構與滑座連接以用于驅動滑座沿y軸方向來回移動；滑座上設有擺臂，第三動力機構、第四動力機構分別與擺臂連接，且第三動力機構用于驅動擺動沿z軸方向來回移動，第四動力機構用于驅動擺臂以z軸方向為中心線方向擺動；

抓取裝置與擺臂連接并隨著擺臂的擺動而擺動。

優選地，抓取裝置包括支撐架、轉移箱和驅動機構，其中：支撐架與擺臂固定連接；轉移箱包括箱體和托板，箱體固定安裝在支撐架上，且箱體的一側開設有進料口，箱體的底部開放以形成卸料口；托板位于箱體的下方，托板可移動的安裝在支撐架上，驅動機構用于驅動托板移動并通過移動托板制卸料口開/合動作。

優選地，托板包括相對布置的左側托板和右側托板，托板具有第一狀態和第二狀態，當托板處于第一狀態時，托板中的左側托板和右側托板位于同一水平面內并相互抵靠，且左側托板和右側托板所在平面平行于卸料口所在平面，當托板處于第二狀態時，托板中的左側托板、右側托板分別位于卸料口的兩側；驅動機構包括第一驅動單元、第二驅動單元和第三驅動單元，且第一驅動單元用于驅動托板進行上下移動，第二驅動單元用于驅動托板進行水平移動，第三驅動單元用于托板在第一狀態與第二狀態之間自動切換。

優選地，支撐架包括第一側架、第二側架、頂架、第一活動架、第二活動架、第一導向桿和第二導向桿，所述第一側架與第二側架相對布置，所述頂架位于第一側架與第二側架的上方并分別與第一側架和第二側架固定，所述第一活動架位于第一側架的一側并可上下滑動的安裝在第一側架上，所述第二活動架位于第二側架的一側并可上下滑動的安裝在第二側架上，所述第一導向桿、第二導向桿相對布置，第一導向桿和第二導向桿的兩端分別與第一活動架和第二活動架連接；所述箱體位于第一側架與第二側架之間并分別與第一側架和第二側架固定連接，且箱體的底部位于第一導向桿和第二導向桿的上方；左側托板的一側與第一導向桿連接并隨著第一導向桿的轉動而轉動，右側托板的一側與第二導向桿連接并隨著第二導向桿的轉動而轉動；所述第一驅動單元分別與第一活動架和第二活動架連接以用于驅動第一活動架和第二活動架上下移動；所述第二動力機構分別與第一導向桿和第二導向桿連接以用于驅動第一導向桿和第二導向桿轉動，并使第一導向桿與第二導向桿的轉動方向相反；所述第三驅動單元分別與左側托板和右側托板連接以用于驅動左側托板、右側托板分別在第一導向桿、第二導向桿來回移動。

優選地，第一導向桿上設有與其軸向滑動徑向固定配合的第一導向套，第二導向桿上設有與其軸向滑動徑向固定配合的第二導向套；所述左側托板遠離右側托板的一側與第一導向套固定連接，所述右側托板遠離左側托板的一側與第二導向套固定連接；所述第三驅動單元分別與第一導向套和第二導向套連接以用于驅動第一導向套、第二導向套分別沿第一導向桿、第二導向桿的軸向來回移動。

優選地，第一導向桿的橫截面形狀為矩形，第一導向套的內部具有與第一導向桿橫截面形狀匹配的矩形導向孔。

優選地，第二導向桿的橫截面形狀為矩形，第二導向套的內部具有與第二導向桿橫截面形狀匹配的矩形導向孔。

優選地，擺臂包括固定臂和活動臂，固定臂的一端與滑座滑動連接，固定臂的另一端通過與活動臂活動連接；第三動力機構與固定臂連接以用于驅動固定臂沿z軸方向來回移動，第四動力機構與活動臂連接以用于驅動活動臂自由擺動。

優選地，第一立架和第二立架上均設有沿x軸方向布置的第一滑軌；橫梁分別與第一立架和第二立架上的第一滑軌滑動裝配，橫梁上設有沿y軸方向布置的第二滑軌；滑座與第二滑軌滑動裝配，滑座上設有沿z軸方向布置的第三滑軌；擺臂的一端與第三滑軌滑動配合裝配。

本發明中，通過第一動力機構、第二動力機構、第三動力機構以及第四驅動單元與橫梁、滑座、以及擺臂配合使得抓取裝置不僅可以沿x軸方向、y軸方向、z軸方向移動，同時還可以以z軸方向為中心線方向擺動，以使得抓取裝置的抓取角度和投料角度可調。