一種軌道式機器人行走機構

本發明的主要目的在于提供一種軌道式機器人行走機構，旨在解決傳統機器人存在的導軌轉彎半徑過大、運行不平穩的問題。

本發明是這樣實現的，一種軌道式機器人行走機構，包括：

具有中空內腔的導軌、置于所述內腔中且用于頂緊所述導軌以使得巡檢機器人在所述導軌上平穩運行的自適應頂緊導向機構、置于所述自適應頂緊導向機構的下方且與所述導軌滾動配合的自適應主動機構、與所述自適應主動機構配合以使得巡檢機器人在所述導軌上前行的自適應從動機構以及與所述巡檢機器人連接且用于支撐所述自適應主動機構和所述自適應從動機構的骨架。

作為本發明的優選技術方案：

進一步地，所述自適應頂緊導向機構包括與所述骨架相連的導向固定架、置于所述導向固定架的側部且用于頂緊所述導軌的內側面的側頂緊導向輪以及置于所述導向固定架的上方且用于頂緊所述導軌的內頂面的上頂緊導向輪。

進一步地，所述側頂緊導向輪包括固定安裝在所述導向固定架的一側且用于頂緊所述導軌的一內側面的第一頂緊導向輪以及轉動連接在所述導向固定架的另一側且用于頂緊所述導軌的另一內側面的第二頂緊導向輪；所述第二頂緊導向輪通過設置的側擺架與所述導向固定架轉動連接，所述側擺架上設有用于頂緊所述第二頂緊導向輪的第一扭簧。

進一步地，所述上頂緊導向輪轉動連接有上擺架，所述上擺架的另一端與所述導向固定架的上端轉動連接，所述上擺架上設有用于頂緊所述上頂緊導向輪的第二扭簧。

進一步地，所述自適應主動機構包括與巡檢機器人連接的主動固定架、置于所述主動固定架上的主動軸、置于所述主動軸的兩端且與所述內腔的內側面滾動配合的主動輪以及與所述主動軸驅動連接的驅動組件。

進一步地，所述驅動組件包括與所述主動輪配合的同步帶、與所述同步帶配合的同步帶輪、置于所述主動固定架內且與所述同步帶輪配合的第一軸承以及用于驅動所述同步帶輪轉動的驅動電機。

進一步地，所述自適應從動機構包括與巡檢機器人連接的從動固定架、置于所述從動固定架上的擺動軸、置于所述從動固定架上且與所述擺動軸的軸線方向相垂直的中心軸、置于所述擺動軸的兩端且與所述內腔的內側面滾動配合的從動輪以及置于所述從動固定架的底部的第二軸承。

進一步地，所述導軌包括第一導軌段以及與所述第一導軌段拼接成所述中空內腔的第二導軌段；所述第一導軌段的內側壁上形成有安裝槽，所述安裝槽中設有用于給巡檢機器人供電的滑觸線，所述安裝槽和所述滑觸線均沿所述導軌的長度方向延伸。

進一步地，所述骨架上設有用于從導軌中取電的集電器，所述集電器包括集電支架以及置于所述集電支架上的電刷，所述電刷與巡檢機器人電性連接；所述集電支架設為順次鉸接成四邊形的四連桿機構，所述四連桿機構上設有通過彈性力以使得所述電刷與所述滑觸線緊密貼合的拉伸彈簧。

進一步地，行走機構還包括與所述自適應主動機構和所述自適應從動機構的下部相連以保護所述自適應主動機構和所述自適應從動機構的機殼。

本發明提供的軌道式機器人行走機構，通過設置的自適應主動機構以及與自適應主動機構配合的自適應從動機構的作用，巡檢機器人在導軌上前行，同時，通過在導軌的內腔中設置的自適應頂緊導向機構，頂緊導軌以使得巡檢機器人在導軌上平穩運行。與現有技術相比，行走機構在轉彎時不受橫梁長度的限制，在自適應主動機構、自適應從動機構以及自適應頂緊導向機構的共同作用下進行轉彎，使得行走機構能通過的導軌轉彎半徑小，且轉彎的時候，自適應頂緊導向機構頂緊導軌，以保證巡檢機器人運行平穩，過彎穩定。

附圖說明

現有技術的軌道式機器人行走機構的結構示意圖